不像人也不像狗，腾讯最新家用机器人有点“离经叛道”

看多了国外的 Demo，对家用机器人的印象是这样子的。

这样：

或者 MenteeBot 这样：

最近，国内也上新一款家用机器人，它叫「小五」，腾讯 Robotics X 实验室出品。

一眼望去，半头设计，倒是和 MenteeBot 很像，可一瞅关键的腿部设计，咱就有些「出戏」了。

因为，和那些坚持双腿的人形机器人，明显不一样。

「小五」有四条腿，而且是一溜儿直线，可以自由伸缩、调节长度，没有可以弯曲「膝盖」。

每条腿都配了一个可轮滑、可踏步的「脚」。

而这种复合设计，正是它可以在真实人居环境中自由行动的硬件基础。

走到楼梯跟前，「小五」会从四轮运动状态调整为四足站立姿势，再伸长腿，迈步上楼。

来到平地，又会从四足迈步状态切换到四足轮滑，追求移动效率。

为了提升用户体验，现在的新能源汽车在「卷」一种叫主动悬架的设计：

它能预测路况（比如颠簸、坑洼），结合实时车辆行驶状态，进行车轮和车身控制，抵消糟糕路面给人体带来的不适，保持舒适的乘坐体验。

有四个轮子的「小五」也借鉴了类似设计，可以在斜坡、波浪坡、鹅卵石地面等常见路面上，畅行无阻。

除了自由行动，「小五」能搞定日常搬运工作。

拿个快递，没问题。

直线腿伸缩自如，无论物件高低，都能拿得到。

如果包裹很重，也能通过调节腿长来改变身体重心，保持平衡。

「小五」可携带 50 公斤有效载荷，所以，搀扶一般体重老人，没问题。

演示中的老人体重 65 公斤。

看来，如果太胖太重，机器人也伺候不了。

动作看似简单，但有必要高光一下「小五」的两个重要创新。

一个是，双编码器大扭矩密度的执行器，位于腰臀部。

峰值扭矩 500Nm，扭矩值非常高，可以搬得动一个不算太重的成年人，但也意味着需要更先进的安全控制系统。

双编码器系统被用来增加可靠和安全性，它可以更精确地控制执行器的位置和运动。

执行器外径120 mm，重量 2.8kg，显示出研发人员在保持高性能的同时最小化了重量和体积。

另一个是，手臂上多了一层「皮肤」，有了触觉——一个具有 180 个检测点（当然，这个数字没办法和人手比）的大曲面。

这样，「小五」做事就知轻重，单靠视觉是办不到的：

借助高分辨率触觉系统，机器人在抱扶老人过程中知道使多大力更安全，避免造成不必要的压力甚至伤害。

人类交互中，尤以视觉和触觉最为重要，这也是腾讯 Robotics X 基础研究方向之一。

「小五」还能推着轮椅带老人去参加活动。

行走过程中，会主动避障：

最难能可贵的是，当不需要工作时，人家还会自主折叠起来，给你腾地儿，还方便运输。

是不是想起了那款可「打折」抱回家的人形机器人？

遗憾的是，这一次，「小五」没有充分展示那双五指灵巧手的能力，如叠衣服、倒水。

这双「人手」，也是特斯拉 Optimus 一直在死磕的高难度部件。

有人说，整个自动驾驶面临的技术复杂度，远不如机器人的一只手。

不过去年，腾讯 Robotics X 首次展示了「三指」手的灵活操作。

为此，他们自研了灵巧手 TRX-Hand、机械臂 TRX-Arm，以及感知和控制算法。

特别是，指尖覆盖了触觉传感器阵列，有了高分辨率的指尖触觉，可以顺利完成极度精细的动作。

比如，将棍子穿过葡萄，光靠视觉不行，精度不够，还要依靠触觉去感知有没有将棍子插进去。

除了「人手」和触觉能力，作为实验室的第五代产品，「小五」还积累了前辈们底盘上的探索：「有腿又有轮」。

移动能力，是机器人最核心能力之一，不过，坚持「双腿」的公司很少。

「小五」这种「轮腿混搭」方案，最早可以追溯到腾讯 Robotics X 在 2021年 推出的全自研机器狗 Max 。

当时，轮腿式机器人已经成为机器人研究的前沿领域。而 Max 的膝盖上被加上了轮子：

平地上用轮子，不平之处可以用四足。

不久之后，实验室的另一个轮腿式机器人Ollie 也正式亮相，兼具轮式结构和腿部能力，跳跃、360 度空翻轻松搞定。

通过不平整的地面时，它会变换身高，抗干扰同时维持稳定性。

是不是已经看到「小五」的影子了？

后来，结合实验室在触觉领域的最新成果，Ollie 又拥有了感知接触的能力。

有了触觉支持，结合更为高阶的「双轮迈步」能力，Ollie 就能挑战搬运球形物体的任务。

我们用移动机器人完成搬运物体时，一般会选择拥有稳定接触面的搬运对象，如纸箱等方形物体。

现在，即使在复杂路况上搬运易滚动滑落的球形物件，机器人也能搞定。

一些海外同行看完「小五」视频后，表示，四足方案的稳定性，始终要更好一些，尤其是当机器人与对象大力相互作用时。

而一个「名义上」的人形生物，不可能在 5 年内做到这些。

如，避免交互过程中发生碰撞，如果机器人只有两条腿，就更难做到这些；

仅需扭转腰身就能开始搬运物件，而不需要挪动步子来个转身；

像折叠椅子一样方便运输。

他们也洞察到视频中，「小五」对经典机器人方法的采用，而不是一味追求激进的 AI 方法。

他们认为，在照顾老年人任务中，采用传统、经过充分验证的机器人技术是明智的选择，因为，它们通常更可预测、更可控。

而在这些任务中，精确控制和安全性，比灵活性更重要。

原标题：《不像人也不像狗，腾讯最新家用机器人有点「离经叛道」》

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